dockerにros2をインストールするための詳細な手順

メイントピック

今日のトピックである docker と ros2 についてお話ししましょう。この記事では、次の 3 つの問題を解決します。

Ubuntu に Docker をインストールする方法Docker に ROS2 をインストールする方法Docker でタートルを視覚化する方法

1. UbuntuにDockerをインストールする

これはとても簡単で、一文で済ませることができます

sudo apt install docker.io

2. DockerにROS2-Foxyをインストールする

インストールはそれほど難しくありません。ここではROS2の公式イメージを直接取得します。

sudo docker pull osrf/ros:foxy-desktop

プルが完了したら、次のコマンドを使用してインストールされたイメージを入力します。

sudo docker run -it osrf/ros:foxy-desktop

次にターミナルにros2と入力します

ここまでで、docker での ros2 イメージの実行が完了しました。とても高速ですね。また、コンピュータから完全に分離されています。1 行の命令で複数のイメージを生成でき、rosdep も初期化されて更新されます。

3. ROS2 docker visual 実行中のタートル

mobaxtermリモートツールをインストールして起動する

Docker をインストールしたコンピューターと同じ LAN にいることを確認してください。

ここでの表示に注意してください。次に、docker の ros2 イメージの DISPLAY 環境変数の値を設定します。

エクスポート DISPLAY=192.168.0.112:0.0

それから、小さなカメのシミュレーターを起動して見てみましょう

ros2 turtlesim turtlesim_node を実行する

すると、魔法のようなシーンが見つかります。Windowsコンピューターに小さなカメのインターフェースがポップアップ表示されます。

次にキーボードコントロールノードを実行します

ros2 turtlesim turtle_teleop_key を実行します

ボタンを押すと小さなカメが走ります。

やっと

これで、docker で ros2 をインストールする詳細な手順に関するこの記事は終了です。docker で ros2 をインストールする方法の詳細については、123WORDPRESS.COM の以前の記事を検索するか、次の関連記事を引き続き参照してください。今後とも 123WORDPRESS.COM をよろしくお願いいたします。